Behavior Trees sind ein beliebter Ansatz, zur Abbildung autonomen Verhaltens in der Robotik.

Mit zunehmender Komplexität des abzubildenden Verhaltens treten Nachteile wie schlechte-

re Übersichtlichkeit und höhere Anforderungen an die Systemperformance der ausführenden

Hardware auf. Das von Eiband entwickelte Konzept der verteilten Behavior Trees verspricht ei-

ne deutliche Verbesserung der genannten Umstände. Ziel der vorliegenden Arbeit ist es, eine

detaillierte Analyse des genannten Ansatzes durchzuführen, um ein besseres Verständnis der

entstehenden Vor- und Nachteile zu erhalten. Um die Analyse durchführen zu können, wird ei-

ne Simulationsumgebung entworfen, ein Behavior Tree implementiert und in zwei Abstraktions-

schritten verteilt. Der resultierende Quellcode wird mittels Lines of Code, Halstead-Volumen, Cy-

clomatic Complexity, Maintainability Index, Cognitive Complexity und einer allgemeinen Analyse

hinsichtlich verschiedener Faktoren untersucht. Die Ergebnisse der Analyse werden diskutiert

und bestehende Vor- und Nachteile um identifizierte Aspekte erweitert.

Behavior trees are a popular approach for modeling autonomous behavior in robotics. As the

complexity of the behavior to be modeled increases, disadvantages such as poorer clarity and

higher demands on the system performance of the executing hardware arise. The concept of

distributed behavior trees developed by Eiband promises a significant improvement in these

circumstances. The aim of this thesis is to carry out a detailed analysis of this approach in

order to gain a better understanding of the resulting advantages and disadvantages. In order

to perform the analysis, a simulation environment is designed, a behavior tree is implemented

and distributed in two abstraction steps. The resulting source code is analyzed using Lines

of Code, Halstead Volume, Cyclomatic Complexity, Maintainability Index, Cognitive Complexity

and a general analysis of various factors. The results of the analysis are discussed and existing

advantages and disadvantages are expanded to include identified aspects.